|
|
Využití senzorů MEMS pro lokální určení polohy
Bobalík, Lukáš ; Sedláček, Jiří (oponent) ; Žák, Jaromír (vedoucí práce)
Náplní této diplomové práce je návrh a konstrukce „strapdown“ inerciálního navigačního sytému, který je založen na vyžití MEMS senzorů. Práce dále obsahuje popis fyzikálních zákonitostí, které se dotýkají problematiky určení polohy tělesa ve 3D prostoru na základě informace o zrychlení tělesa a o změně orientace tělesa v prostoru. Uveden je též popis matematických postupů, souvisejících s výpočtem polohy tělesa.
|
|
|
Navigation algorithm for INS/GPS Data Fusion
Pálenská, Markéta ; Ing.Petr Bojda,Ph.D. (oponent) ; Čižmár, Jan (vedoucí práce)
This diploma thesis deals with Extended Kalman Filter algorithm fusing data from inertial navigation system (INS) and Global Positioning System (GPS). The part of the developed algorithm is a mechanization of INS which processes data from accelerometers and gyroscopes to provide velocity, position and attitude angles. Due to rapid increase of INS output errors, the EKF is used to correct INS outputs by velocity and position from GPS. The final algorithm is developed in Simulink environment. This thesis includes derivation of EKF state matrices.
|
|
|
Quadrocopter - stabilizace pomocí inerciálních snímačů
Bradáč, František ; Šolc, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá návrhem zpracování dat z inerciálního navigačního systému za účelem stabilizace létajícího vzdušného prostředku - tzv. quadrokopteru. Nejprve podává obecné informace o létajících vzdušných prostředcích tzv. kopterech, dále je vytvořen matematický model quadrokopteru ve formě stavového popisu, je popsána konkrétní použitá realizace quadrokopteru, pomocí vytvořeného modelu je navrhnuto zpracování dat ze snímačů a nakonec jsou uvedeny naměřené výsledky. V závěru je pak zhodnocení dosažených výsledků a návrhy k dalšímu vývoji projektu.
|
|
|
Inerciální navigační systém
Homolka, Martin ; Šebesta, Jiří (oponent) ; Tejmlová, Lenka (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá návrhem inerciálního navigačního systému složeného z modulů GPS, kompasu, gyroskopu a akcelerometru. Zkoumá komunikaci a činnost mezi nimi a řeší návrh řídícího obvodu v podobě jednočipového mikrokontroléru. Z dostupných produktů na trhu vybere vhodnou kombinaci modulů, ke kterým navrhne obvodové zapojení, doplněné o přenosové paměťové médium. Tím vznikne inerciální navigační systém, schopný po nahrání firmwaru zapisovat aktuální polohu na přenosné paměťové médium i v případě, kdy dojde k výpadku GPS signálu.
|
|
|
Inerciální navigační systém pro mobilní telefony
Jakl, Michal ; Čábelka, Miroslav (vedoucí práce) ; Janata, Tomáš (oponent)
Tato práce se zabývá možnostmi zapojení senzorů pro inerciální navigaci (akcelerometr, magnetometr, gyroskop) s co nejvyšší přesností určit polohu uživatele bez pomoci GPS či dalších sítí. S tím je neodmyslitelně spjata nutnost vypořádání se s mnoha zdroji chyb, kterými je tento způsob určování polohy zatížen. V rešeršní části je popsán princip a historie fungování jednotlivých způsobů navigace a současné trendy ve využívání inerciálních metod určování polohy či navigace. Metodická část se zabývá návrhem systému schopného z různých vstupních podmínek určit s co nejvyšší přesností aktuální polohu uživatele. Je řešeno získání potřebných dat ze senzorů i od uživatele a jejich následné zpracování a využití k vykreslení polohy uživatele. Aplikační část poté popisuje praktický postup tvorby výstupní mobilní aplikace pro Android OS a v diskuzní části jsou představeny a vyhodnoceny poznatky z testování jak během tvorby, tak i v závěrečném průzkumu mezi testovacími uživateli. Závěr hodnotí, nakolik se podařilo splnit vytyčené cíle a shrnuje praktické možnosti a limity použitelnosti těchto metod určování polohy v mobilních telefonech. Taktéž předkládá podněty k dalšímu vývoji a zkoumání. Klíčová slova: Mobilní telefony, navigace, GPS, inerciální navigace, Android, mapy
|
|
|
Inerciální navigační systém
Homolka, Martin ; Šebesta, Jiří (oponent) ; Tejmlová, Lenka (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá návrhem inerciálního navigačního systému složeného z modulů GPS, kompasu, gyroskopu a akcelerometru. Zkoumá komunikaci a činnost mezi nimi a řeší návrh řídícího obvodu v podobě jednočipového mikrokontroléru. Z dostupných produktů na trhu vybere vhodnou kombinaci modulů, ke kterým navrhne obvodové zapojení, doplněné o přenosové paměťové médium. Tím vznikne inerciální navigační systém, schopný po nahrání firmwaru zapisovat aktuální polohu na přenosné paměťové médium i v případě, kdy dojde k výpadku GPS signálu.
|
|
|
Navigation algorithm for INS/GPS Data Fusion
Pálenská, Markéta ; Ing.Petr Bojda,Ph.D. (oponent) ; Čižmár, Jan (vedoucí práce)
This diploma thesis deals with Extended Kalman Filter algorithm fusing data from inertial navigation system (INS) and Global Positioning System (GPS). The part of the developed algorithm is a mechanization of INS which processes data from accelerometers and gyroscopes to provide velocity, position and attitude angles. Due to rapid increase of INS output errors, the EKF is used to correct INS outputs by velocity and position from GPS. The final algorithm is developed in Simulink environment. This thesis includes derivation of EKF state matrices.
|
|
|
Využití senzorů MEMS pro lokální určení polohy
Bobalík, Lukáš ; Sedláček, Jiří (oponent) ; Žák, Jaromír (vedoucí práce)
Náplní této diplomové práce je návrh a konstrukce „strapdown“ inerciálního navigačního sytému, který je založen na vyžití MEMS senzorů. Práce dále obsahuje popis fyzikálních zákonitostí, které se dotýkají problematiky určení polohy tělesa ve 3D prostoru na základě informace o zrychlení tělesa a o změně orientace tělesa v prostoru. Uveden je též popis matematických postupů, souvisejících s výpočtem polohy tělesa.
|
|
|
Quadrocopter - stabilizace pomocí inerciálních snímačů
Bradáč, František ; Šolc, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá návrhem zpracování dat z inerciálního navigačního systému za účelem stabilizace létajícího vzdušného prostředku - tzv. quadrokopteru. Nejprve podává obecné informace o létajících vzdušných prostředcích tzv. kopterech, dále je vytvořen matematický model quadrokopteru ve formě stavového popisu, je popsána konkrétní použitá realizace quadrokopteru, pomocí vytvořeného modelu je navrhnuto zpracování dat ze snímačů a nakonec jsou uvedeny naměřené výsledky. V závěru je pak zhodnocení dosažených výsledků a návrhy k dalšímu vývoji projektu.
|
host ::
RSS.